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"根据机械手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。 这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。圆柱坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比. 所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。 极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其最大特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。 多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。 多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，又可通过记忆仿真.是机械手的发展方向。按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。"

"随着智能工业的快速发展，我越来越多的行业都用机械手替代了人工，那么我们常见的机械手有哪几种类型呢？按照驱动方式分类如下：机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。 液压驱动式：液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好。 但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。气压驱动式：其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。 电气驱动式：电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。 驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。 有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。机械驱动式：机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。"

"检查电源连接是否正确，调节机械手气压，确定注塑机螺丝是否松动，夹紧件是否损坏，气缸是否正常，有无漏气情况，吸盘是否完好等。安装制动钳是检查制动钳的硬件是否在同一垂直面上。 依次调整注塑机的位置，输入操纵员的计时模块，设定每个动作的时间等，确定注塑机顶出延迟和后退延迟，实现注塑机全自动化操作，仔细观察注塑机工作状态情况，微微调整注塑机的时间和位置。 观察至20小时以上没有任何故障报警则可离开。打开总电源的开关，检查设备有无泄露，根据设定的温度保持温度在20分钟以上，温度均匀时开启油冷却水阀，未发现异常并启动油泵，若屏幕上显示“马达启动”。 则马达无法运作，检查注塑机电动机倒置，，安全门是否正常工作，手动旋转螺杆，观察声音是否异常或有无卡斯现象，操作人员必须使用安全门，未经允许，任何员工不得擅自按下按钮，维修人员修理机器操作人员不得擅自离岗，进入机模或开模过程中。 断掉电源，切开模具时，不要用注塑垫撞击定模，以免模脱落。注塑机开机的操作：材料干燥--加料---设定参数--开温度--到温度后开马达--水口料洗机--机器干净后加入原料----调试参数，参数操作设定：温度--升温--开锁模顶针-设定溶胶量和松退再最后是射胶。"

"伴随着注塑加工成型工业生产的发展趋势，之后将有很少的机械手用以上料、混和、全自动装卸搬运模貝、废料回收等每个工艺流程上，并且将向着智能化系统角度发展趋势。塑料在大家工业生产、民生工程等材质上占有十分关键的影响力，许多原材料也陆陆续续的被塑胶所替代。 塑料的成型包含：注塑加工成型、吸塑成型、注塑成型、押出机成型、铝压铸成型等，注塑加工成型之运用 *为普遍。在车辆、通信、电子器件、电气设备、家用电器、诊疗、护肤品、日用具、办公设备等领域极其普及化。 在传统式的注塑加工成型工艺，由 *早人工锁模成型，到注塑机汽压锁模成型，在转变成 电脑控制成型工艺，发展不但反映在商品工艺品质、外型，也有成型高效率等。 注塑加工成型市场竞争日趋日趋激烈，成型品质与高效率关联企业存活；成型品质与注塑机自身特性、模貝工艺及周围环境相关，成型高效率与模貝精密度、成型工艺、生产制造总数相关。 伴随着注塑机实际操作工作人员日趋供货焦虑不安，人工产品成本的提升，注塑机的取下机械手也运用十分普遍。塑料成型自动化技术的运用极其广泛，机械手在运用全过程中具体表现下列主要用途。 机械手取下结构内商品，替代人将原先全自动生产制造转为全自动化生产；机械手模外取商品，结构内埋进商品（贴上标签、埋进金属材料、二次成型等）；机械手取下后之自动包装，全自动进库。 成型原材料自动供料系统，边角料回收系统软件；整厂生产制造自动控制系统这些；因成型商品各不相同，自动化应用也十分复杂因可以替代人力资源高效率不高，确保成型商品工艺因此运用十分普遍。注塑机之取下机械手就是成型自动化技术中运用为普遍的。"

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